前言：中文期刊网精心挑选了机械臂设计论文范文供你参考和学习，希望我们的参考范文能激发你的文章创作灵感，欢迎阅读。
机械臂设计论文范文1
一份完整的毕业设计（论文）应由以下几部分组成：
1、封面（文本材料）；2、中文摘要、中文关键词；3、英文摘要、英文关键词；4、目录；5、正文；6、参考文献（或、及注释）；7、谢辞；8、封面（过程管理材料）；9、任务书；10、开题报告；11、文献综述；12、外文文献翻译（附原文）；13、工作记录卡；14、评语表；15、答辩记录及成绩评定表；16、其他（可附）。
二、毕业设计（论文）的撰写要求
1、封面（文本材料和过程管理材料）：参考学校样本，各二级学院内部统一。
2、中文摘要、中文关键词：中文摘要一般不超过300个汉字，中文关键词一般为3—6个。
3、英文摘要、英文关键词：英文摘要的内容应与中文摘要相一致；英文关键词应与中文关键词相对应。
说明：外国语学院学生毕业论文的第2、3项顺序对调。
4、目录：在以下三种三级标题序次中酌情选用一种，并与正文内容相对应，准确注明页码。
第一种序次：第一章、第一节、一……
第二种序次：一、（一）、1.……
第三种序次：1、1.1、1.1.1……
下载WORD格式要求文档：
毕业设计（论文）撰写规范
开题报告
外文翻译
文献综述
5、文本主体：
毕业设计(论文)的撰写要符合一般学术论文的写作规范，主要包括：
（1）论文标题：标题应简短、明确、有概括性；字数要适当，一般不宜超过20字。如果有些细节必须放进标题，可以分成主标题和副标题。
（2）学生所在学院、专业；学生姓名；指导教师姓名
（3）本科毕业设计(论文)的文本主体字数在10000字左右，专科毕业设计(论文)的文本主体字数在3000字以上。毕业设计(论文)内容要理论联系实际，涉及到他人的观点、统计数据或计算公式的要有出处（引注），涉及计算内容的数据要求准确。
（4）参考文献（或、及注释）：
参考文献是毕业设计（论文）不可缺少的组成部分，它反映毕业设计（论文）的取材来源、同时也是作者对他人知识成果的承认和尊重。
参考文献按正文中出现的先后次序列于文后；以“参考文献：”（左顶格）或“[参考文献]”（居中）作为标识；参考文献的序号与正文中的指示序号格式一致。各类参考文献条目的编排格式及示例如下：
a．专著、学位论文、报告
[序号]主要责任者. 文献题名[文献类型标识]. 出版地: 出版者, 出版年. 起止页码(任选).
[1] 刘国钧, 陈业, 王兴因. 图书馆目录[M]. 北京: 高等教育出版社, 1987. 13-17.
b. 期刊文章
[序号]主要责任者. 文献题名[J]. 刊名, 年, 卷(期): 起止页码.
[2] 何保田. 读顾城<南明史>[J]. 中国史研究, 1998, (3): 167-169.
[3] 金显一, 王昌伙, 江磊. 一种用于检测的的技术[J]. 清华大学学报(自然科学版), 1993, 33(3): 34-39.
c. 报纸文章
[序号] 主要责任者. 文献题名[N]. 报纸名, 出版日期(版次).
[4] 谢田. 创造学习的新思路[N]. 人民日报, 1998-12-25(10).
机械臂设计论文范文2
毕业论文（设计）文献综述基本内容包括研究方向、进展情况、存在问题和参考依据4大部分。
毕业论文（设计）文献综述部分常见错误
1. 相关文献资料的研读数量不够；
2. 研究背景的了解不够深入；
3. 对研究方向上国内外的具体进展情况了解不够全面、详细
4. 资料引用的针对性、可比性不强
要想写好毕业论文（设计）文献综述，中国论文平台认为：
1. 作者应该认真、全面的研读大量相关文献资料；
2. 清楚了解该研究领域国内外学者的研究方向；
机械臂设计论文范文3
1.说明
毕业设计是学生即将完成学业的最后一个重要环节，它既是对学校所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端。毕业设计是作者对所学知识理论的检验与总结，能够培养和提高设计者独立分析问题和解决问题的能力，使学生学习并掌握科学研究、工程设计和撰写技术报告的基本方法。毕业设计主要涉及科研、技术应用、工艺方案设计、设备的革新、改造等方面，强调设计的独创性和实用性。要求具备清晰的设计思路，具体的设计方案和步骤，准确的设计参数和计算分析，同时毕业设计也要求逻辑性强，条理清楚，语言精练，充分体现设计者对知识掌握和运用的熟练程度，使设计方案能够推广应用，而不是重复、抄袭前人的工作。
2.毕业设计报告（论文）格式与要求
2.1 字数要求：论文主体部分5000~8000字。
2.2毕业设计报告（论文）格式
2.2.1 纸张与页面设置：
(1)A4、纵向、单面打印。
(2)页边距：上2.8cm、下2.2cm、内侧3cm、外侧2cm。
2.2.2 页眉：
(1)字体：中文-小五号宋体。
(2)内容：XX职业技术学院专业毕业设计
2.2.3 页脚：
(1)字体：中文-小五号宋体；
(2)内容：页码
2.2.4 题目、作者、单位、摘要、关键词
(1)论文标题：用二号字、宋体、居中。
(2)“摘要”二个字：五号字、仿宋体、加粗、左、右缩进各lcm；“摘要”两字与单位名称间空五号一行。摘要内容采用仿宋体小五号字。
(3)“关键词”三个字：五号字、仿宋体、加粗。每个关键词之间用“；”分隔。
2.2.5 标题
(2)标题2：中文4号黑体、左对齐；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序号。参考位置样式：
2.2.6 正文
(1)四号字、宋体；每段的首行缩进为两个汉字；两端对齐。
2.2.7 图表
(1)图表题黑体、小五号字；曲线图、示意图和照片、表格，应尽量紧缩，置于文章中适当位置；图表中文字小五号字，参数采用国标规定符号。(3)图、表和正文之间空一行(前后与正文间各0.5行)。
2.2.8 参考文献
(1)“参考文献”四字，四号黑体。(3)参考文献五号字、宋体、两端对齐，第二行缩进一个汉字。
(4) 参考文献格式为：
著作格式: [序号]作者或译者.书名.出版地.出版社.出版时间
期刊格式: [序号]作者或译者.文章题目.期刊名.年份.卷号(期数).页码
学位论文：[序号]作者·题名[学位论文]（英文用[Dissertation]）·保存地点·
保存单位·年份
技术标准: [序号]起草责任者.标准代号.标准顺序号--年.标准名称.出版地.出版者.出版年份
2.2.9 附录
机械臂设计论文范文4
1.论文拟研究解决的问题
正确的指出毕业论文需要解决的相关学术问题，也就是写论文的新颖点。明确指出国内外文献就这一问题已经提出的观点、结论、解决方法、阶段性成果、……。讲述文献研究成果的不足。提出你的论文准备论证的观点或解决方法，简述初步理由。
其观点要经过毕业论文的研究拟写要保证的核心内容，提出和论证它是论文的目的和任务，所以不是定论，结果也出不来。开题报告的目的就是要请专家帮助判断你所提出的问题是否值得研究，你准备论证的观点方法是否能够研究出来。
一般提出3或4个问题，可以是一个大问题下的几个子问题，也可以是几个并行的相关问题。
2.国内外研究现状
简单的评述与论文拟研究解决的问题紧密联系的前沿文献，别的相关文献评述则在文献综述中评述。基于“论文拟研究解决的问题”提出，允许有部分内容重复。
3.论文研究的目的与意义
简介论文所研究问题的基本概念和背景。
简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题。
简单阐述如果解决上述问题在学术上的推进或作用。
基于“论文拟研究解决的问题”提出，允许有所重复。
4.论文研究主要内容
机械臂设计论文范文5
关键词：六自由度机械臂 遗传算法 避碰问题 机械臂设计
1.模型分析
首先对模型进行假设，假设已知机器人初始的位姿和目标点，反解机器人在由初始位姿到达目标点的过程中的各个动作？机器人在初始位姿时的各个连杆的相对空间关系是确定的，那么就可以求出连杆坐标系 和连杆坐标系 之间的奇次变换矩阵，本文在这些奇次变换矩阵，设计了另外得求解方法，即利用非线性规划模型求出指尖最接近目标点时的旋转角度，从而可以求出目标点的旋转角度与初始姿态的旋转角度之差 。
假设在初始位置与目标位置之间的区域中有若干个已知大小、形状、方向和位置的障碍物，为了不损坏机器，要求机械臂在运动中始终不能与障碍物相碰（机械臂连杆的粗细自己设定）？由于各个障碍物的大小、形状、方向和位置是已知的，那么就可以确定障碍物的空间范围，只要保证机器人各个连杆滑过的空间范围不与障碍物的空间范围不相交，那么机械臂就不会与障碍物相碰。
2. 模型建立、求解与结果分析
2.1模型建立与求解方法
针对本模型中的六自由度机械臂，可以首先对六个关节点建立了D-H 四点参数坐标系。
图6-1 机械臂初始状态及各个关节点的D-H 四点参数坐标系
然后利用6自由度机械臂的连杆D-H参数，写出各连杆齐次变换矩阵，将各连杆变换矩阵相乘，可得6自由度机器人的总的变换矩阵，由机械臂运动学正解方程可以得出 ，其中 为机械臂指尖坐标
则有：
…………（1-1）
可以看出机械臂指尖坐标 的3个维度上的坐标均是 的方程，若已知机械臂指尖坐标
，根据机械臂运动学逆解方程，就可以反解出旋转角度 。
为了达到精准的目的只能尽可能的接近，为求出最接近的终点处的旋转角度，本文以实际到达点与目标点指尖的距离最小为目标函数，以各个旋转角度的范围作为约束条件，建立模型如下：
…………（1-2）
在Matlab软件下，利用遗传算法就可以求得最接近目标点的终点的旋转角度 ，由于模型（6-2）中目标函数相对较复杂，包含有六个变量的，故本文设计了“转角遗传算法”来求解这个模型。
2.2具体编码过程
1）编码解码
采用等长的十进制进行编码：对可选的关节旋转角的集合进行编码作为一个基因，六个基因组成一个个体。
2）适应度函数
用适应度函数来评价遗传算法时，适应度越大，解的质量越好，本题中以机械臂最终到达点与目标点距离最短的方式最优？
3）遗传算子
a）选择算子
采用比例选择方式：
第一步：先计算出群体中所有个体的适应度的总和；
第二步：其次计算出每个个体的相对适应度的大小，它即为各个个体被遗传到下一代群体中的概率。
b）交叉算子
采用单点交叉算子：
第一步：对每一对相互配对的个体，随机设置某一基因座之后的位置为交叉点。
第二步：对每一对相互配对的个体，依设定的交叉概率pc在其交叉点处相互交换两个个体的部分染色体，从而产生出两个新的个体。
5）运行参数
运用转角遗传算法求出机械臂旋转角度 ，进而可以求出机械臂从初始点到目标点旋转角度的变化量
，机械臂指尖从一个点移动到另一个点可以由不同的动作组合完成，那么本文就可以建立一个数学模型？为了达到快捷目的，本文在建立模型过程中以机械臂动作个数最少为目标函数，约束条件是机械臂经过动作序列控制后，各个关节旋转角度之和为旋转角度的变化量 ，模型如下：
…………（1-3）
以动作幅度 最大为准则求解模型（6-3），得出结果。
3. 结论
（1）在使用四点参数法（D-H法）建立了齐次坐标系的基础上，确定了连杆参数，得到了六自由度机械臂的正运动学方程，并导出其运动学逆解；并设计了具有良好的适应性、较高准确率和障碍处理功能的“转角遗传算法”和“指令系列遗传算法”。
（2）采用“转角遗传算法”解决了机器臂取用工具问题；采用“转角遗传算法”和样条插值解决了沿轨迹焊接问题；采用“指令系列遗传算法”解决了容器内部焊接可能遇到障碍物问题。
参考文献：
[1]机器人控制研究 丁学恭 浙江大学出版社 2006 P19
机械臂设计论文范文6
【关键词】手机；自动测试线；硬件设计；校准夹具
引言
近几年，在联发科公司（MTK）的带领下，中国手机行业更是发展迅速。中国手机不断地蚕食全球6大手机制造商的市场。随着手机生产规模的不断扩大，如何解决人力成本在生产总成本的不断增高的问题，是当前手机生产厂商首要解决的问题。目前的测试线基本上是手工或是半自动，因此设计一个手机自动测试线，是提高生产，降低人力成本，推动手机制造业的技术革新的必不可少的一部分。
1.手机测试线流程简介
测试线主要的任务是将SMT贴片好的PCBA进行分板、下载软件、写SN号、校准终测、点胶、过炉、QC。测试线的主要设备是综合测试仪、精密数字电源、电脑、数据线、夹具。根据这些任务，国内主流的手机生产厂商现有的测试线一般可以采用以下生产流程。
如图1-1所示，分板设在第二个步骤，主要原因是手机主板贴片时，一般都是采用四块PCBA组合成一拼板，测试线需要对贴片后的手机PCBA进行操作，因为目前的测试线基本上是手工或是半自动，只能同时生产一块PCBA，因此，需要将SMT贴片后的手机拼板分板为一块块PCBA。方便测试线及手机组装线的生产。目前所用的分板机都是半自动的分板机，先对机器进行程序编辑，然后由员工操作进板、按开始开关、出板。
2.手机自动测试线的研究与实现
2.1 自动测试线流程
自动测试线的生产流程必须在现有的生产流程基础之上进行修改。自动测试线的流程确定为以下流程。将分板工位从第一个工位移动倒数第二个工位。
2.2 测试线自动化可行性研究
测试线加工的对象是PCBA，通过统计和观察，这些PCBA形状各异且上面贴满了高低不平的各种器件。PCBA上无专门用于定位的Mark点。这样，如果用机械来操作PCBA，则传动、定位等都很困难，只能用人手来操作。
通过研究手机拼板及SMT线后，发现拼板基本上都是规则的长方形，而且四周都预留有板边，上面有用于定位的Mark点。这样，可以用传送带与板边接触来传动拼板，并且利用Mark点定位，从而实现拿板、放板、出板动作。
2.3 自动测试线指标要求及关键技术
产能要求：每条测试线的产能要达到137PCS/H。
人员要求：人员由目前4人/线降到0.5人/线。
平均无故障时间：50000小时。
平均故障修复时间：小于2小时。
更换机型换线时间：小于1小时。
体积要求：长＜7米，宽＜1.2米，高＜2米。
关键技术：
（1）防止四联板同时校准测试时相互干扰。
（2）防止四联板扫号时混扫。
（3）测试线进板、出板、良板、不良板等逻辑控制。
（4）手机下载平台、校准平台与全自动测试线的接口对接。
（5）机械的可靠性、防呆及自动恢复。
2.4 自动测试线总体架构
根据企业现有的状况，已经拥有上板机（Loader）、自动点胶机及自动分板机。因此需要设计自动下载机、自动写号机及自动校准机，然后将这些设备集成为一个系统。自动测试线总体架构如图2-2。
自动测试线前面用接驳台与自动上板机相接，经过3个夹具的下载工位，下载工位的每个夹具都是独立的，可同时工作。下载工位之后是写号工位，它们之间也是通过接驳台相连。写号工位之后是校准工位，校准工位之后是点胶工位。
2.5 自动测试线硬件设计
根据自动测试线的总体架构，对每个单元进行设计。
2.5.1 接驳台设计
接驳台主要实现的功能有：（1）将待生产的板子通过接驳台流入下一工序；（2）当下一工序正在进行生产时，将待生产的板子阻拦在接驳台上，使得板子一块块地按顺序进入下一道工序；（3）当下一道工序异常时，能阻止继续传送板子。
通过接驳台的功能描述，我们可以采用PLC或单片机、直流电机、传送带、丝杆及其他机械结构来设计这个接驳台。PLC或单片机起到控制作用，控制直流电机的转动或停转，是接驳台的核心。直流电机是接驳台的动力，为传送带提供动力。传送带则是为板子的传动提供路径。丝杆的作用主要是调节接驳台的宽度，使得接驳台可以传送不同宽度的产品。接驳台的设计如图2-3。
2.5.2 下载和写号夹具设计
下载和写号的夹具设计是一模一样，这样可以节省硬件投入，也增加了自动测试线的通用性，减少维护成本和转拉时间。
下载和写号夹具主要实现的功能有：（1）将上游接驳台传送过来的待生产板子接收进夹具；（2）将接收进来的板子进行定位、固定；（3）通过顶针将电源、数据线连接到手机板上，另一端与电源及电脑相连；（4）生产完成后将手机板传送到下游接驳台。
下载和写号的夹具的功能描述，我们可以采用PLC或单片机、直流电机、传送带、夹具、气缸、顶针、定位柱、丝杆及其他机械结构来设计这个夹具。夹具的设计图如图2-4。
2.5.3 机械臂设计
在下载工位，下载的夹具有三个，上下分布。而接驳台传送带的高度是固定的，因而需要通过某一种能上下运动的机械来将手机板传送到下载各夹具中。并且将完成下载的手机板子从下载夹具传送到下一接驳台。我们可以采用单轴机械臂来实现这一功能。
单轴机械臂主要实现的功能有：（1）将上游接驳台传送过来的待生产板子传送到空闲的下载夹具；（2）将下载完成后的手机传送到下游接驳台。
2.5.4 校准夹具设计
校准夹具基本功能同下载、写号夹具。但是校准夹具有另一特殊要求，就是要求能够屏蔽外界的射频信号，以免影响手机本身的射频信号的测试。这就需要对校准夹具进行屏蔽设计。
校准夹具主要实现的功能有：（1）将上游接驳台传送过来的待生产板子接收进夹具；（2）将接收进来的板子进行定位、固定；（3）通过顶针将电源、数据线连接到手机板上，另一端与电源及电脑相连；（4）对夹具外的射频信号进行屏蔽；（5）生产完成后将手机板传送到下游接驳台。
校准夹具的设计图如图2-5。
3.全文总结与展望
在手机自动测试线设计过程中，根据全自动测试线的特点，重新调整了手机测试线的生产流程。根据拼板的特点，设计了合理的拼板传动、定位、固定方法。在测试线的生产动作中，设计机械臂来代替人工动作。
手机自动测试线已投入到商用生产，在使用过程中，发现还有等解决的问题，主要有：
（1）当生产出现坏板时，没有对这些板子做标志和记录，使得坏板分板后找不出来。
（2）转拉换线时间比较长，需要优化结构，减少螺丝固定等时间。
参考文献
[1]李福平.手机自动测试系统的研究[J].硅谷,
2010(22).
[2]焦嵩泉.手机测试设备的射频误差控制研究[D].天津大学学位论文,2006.
[3]赵立志.手机自动测试系统的设计与实现[D].山东大学学位论文,2008.
[4]严金太.通用手机自动测试系统的设计与实现[D].厦门大学学位论文,2008.
