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机械行业比较好的方向范文1
[关键词]中部崛起战略；高校；毕业生；就业
[作者简介]刘峰，合肥工业大学机械与汽车工程学院副院长，副教授；张海林，合肥工业大学机械与汽车工程学院助教；杨琳。合肥工业大学机械与汽车工程学院助教，安徽合肥230009
[中图分类号]G473．8
[文献标识码]A
[文章编号]1672－2728(2007)11－0201－03
一、引 言
2004年党和政府提出“中部崛起战略”，与“沿海地区率先改革开放战略”、“西部大开发战略”、“振兴东北老工业基地战略”相联结，标志着我国区域发展的完整战略格局全面形成。合肥工业大学作为面向全国招生的以工科为主的“21l”全国重点大学，为了能向全国重点区域和重点行业输送更多的优秀人才，在学校党委的统一部署下，组成毕业生就业工作调研小组，奔赴中部地区的安徽、河南、湖北、湖南等地，先后走访了多家国有大型企业和科研单位，广泛开展毕业生就业工作调研，着重了解在“中部崛起”战略的推动下，中部地区经济发展和人才需求状况，取得圆满的效果。
用人单位根据我校校友的情况对我校毕业生给予了实事求是的分析。总体上看，我校毕业生具有以下明显的优点：第一，业务能力比较强，具有较强的动手能力，专业知识扎实；第二，工作作风踏实、有吃苦耐劳的精神，能够脚踏实地开展工作，很多毕业生都是通过在基层扎实的工作逐步走向重要的管理和技术岗位；等等。这些优点是很多用人单位愿意选拔我校毕业生的重要原因。我校的有关专业在相关行业享有很高的声誉。在调研过程中我们发现，我校机械设计制造及自动化、车辆工程、电气工程及自动化、计算机应用、材料成型、粉末冶金、土木工程、建筑工程、建筑学等等传统优势专业一直是非常受欢迎的，有些单位至今仍和我校有着密切的科研及人才培养等方面的合作。例如郑州机械研究所，目前不仅和我校有着密切的科研项目的合作，而且还共同培养硕士研究生和博士研究生。
在调查中，我们也发现由于我国区域经济发展不平衡，“中部崛起”战略也是近年才提出，包括我校在内的全国许多重点大学的学生就业去向主要集中在珠三角、长三角和首都经济圈等地。因此，在我们走访的用人单位中，我校校友主要还是在上世纪八十年代和九十年代初的毕业生，九十年代后期以来，到中部地区就业的学生人数较少，这个趋势是和中部地区快速发展不相符的。同时，在调查中发现，我校的传统优势专业在中部地区仍然有着比较好的声誉，毕业生受用人单位青睐，而近年来新设置专业的影响力较小。
二、中部地区的毕业生就业市场的特征
(一)中部地区国有大中型企业以及国防科工企业的发展态势良好，对高素质人才的需求大幅增加。现在的很多大型国有企业经过比较长时间的公司化、股份化和深入的改革，逐步建立起现代企业制度，对市场经济的适应程度得到了很大程度地提高，企业内部的经营管理机制、分配和激励机制、选拔用人机制等等也非常灵活和高效，很多企业在纷纷实施多元化和国际化战略。例如株洲硬质合金集团公司和南车集团株洲电力机车厂都是国家大型企业，有着高效灵活的企业经营管理机制，生产的现代化程度高、产品的国际化程度高，在国内外都有着较大影响。同时，随着国家综合国力的提升，党和国家高度重视国防建设，不断加大对国防科工企业和科学研究机构的投入，例如武昌造船厂在生产民用产品的同时，也在大批量生产军工产品。这些企业对高素质人才的需求大幅增加。
(二)中部地区在国家宏观政策的驱动下。区域经济增长快速，对高素质人才的需求增长快。在国家“中部崛起”战略的指引下，在我国中部地区形成了一些以省会城市为中心的经济快速增长的区域。这些区域有着明显的区域优势，例如在湖南的长株潭一体化、郑州-洛阳城市群等区域。随着国家宏观经济的发展以及城市投资环境的优化，原国有大型企业的复苏、外资企业的进驻和民营企业的快速发展等等，也急需各类高素质人才，其中尤其是工科类人才。
(三)高等学校毕业生就业市场的竞争日趋激烈。尤其是毕业生就业的高端市场格局逐步变化。很多国家重点高校纷纷利用多种途径加强和中部地区用人单位的密切联系，而且这些高校也都瞄准国有大型企业和国防科工系统的企业和研究所的大好发展前景，非常重视向这些行业系统的单位输送毕业生。值得我们高度关注的是：随着高等教育办学格局的变化，以行业办学的局面被打破，传统的以行业内高校为主的毕业生就业市场逐步改变，中部地区的很多行业企业改变了以前从行业内高校选拔毕业生的途径，开始面向全国各类高校招聘人才。这些情况的出现，需要引起我们的高度重视。对以机械行业为背景的我校来说，不仅要巩固传统的就业市场，而且要积极开拓新的毕业生就业市场。中部地区装备制造业的快速发展，也为我校毕业生提供了广阔的施展才华的舞台。
(四)用人单位选拔聘用毕业生的标准越来越高。毕业生的竞争压力大。机遇和挑战并存。随着我国进人高等教育大众化教育阶段，高校毕业生近年来增长非常迅速，用人单位对选拔聘用的毕业生的质量提出了非常高的要求，特别是一些在行业内有一定影响以及效益比较好的大型企业和科研机构，对选择什么高校毕业生、什么专业毕业生、什么素质和标准的毕业生有着非常严格的具体要求。例如关于国家英语四级考试的问题，当很多人在讨论四级是否和学位挂钩的时候，毕业生就业市场实际已经给了我们答案，用人单位对四级的要求几乎是完全一致的，如果毕业生没有通过英语四级，用人单位几乎就不考虑。因此，加强英语教学，努力提高学生英语四级考试通过率，才是我们做好毕业生就业工作的务实做法。通过调查，也引起我们深深的思考，在高等教育大众化的背景下，作为“21l”全国重点大学，我们仍要坚持精英教育，努力提高教育质量，培养高规格、高素质的优秀人才。
三、面向“中部崛起"的高校毕业生就业指导的思考
(一)丰富就业指导教育的内涵，深入开展毕业生就业指导
毕业生就业指导教育是一项涉及人的理想追求、国家宏观经济战略、市场经济理论、法律道德等等知识系统综合的教育，不单纯是就业技巧的教育。经过调研，我们认为应包括以下内容：
首先是要加强毕业生的事业观教育和理想信念的教育，引导学生将对事业的追求和实现人生理想作为选择工作单位和岗位的主要价值取向，用事业观和人生理想来统领就业、择业和创业的观念，
用理想信念和对事业的追求来指引自己行动和奋斗的方向，在“事业发展、待遇要求、区域位置”等形成合理稳定的就业价值取向。引导大学生在选择职业时既要符合个人的特点、能力，也要符合社会、企业发展的需要，高校要大力开展职业精神和职业价值观的教育，让大学生认识到只有将自我价值与社会价值统一起来的事业才是真正成功的事业，才有可能促进个人职业生涯的持续发展…。要坚决避免以前提出的“先就业、后择业、再创业”的观点，引导毕业生克服在就业过程中的目标短视的现象。
其次要加强国家宏观经济政策取向和社会主义市场经济理论的教育。国家宏观经济的发展方向是非常值得研究的，随着改革的深入，近年来我国的制造装备行业和国防科工系统得到了比较快速的发展，中部崛起、振兴东北、西部开发等国家战略，在很大程度上为毕业生就业提供了新的方向。随着市场经济的成熟，很多知名企业都在实施国际化、多元化、异地化战略，很多东部地区的企业也纷纷到中西部地区投资或开发市场，许多到东部地区就业的毕业生会被企业安排到中西部地区去工作。
同时要加强法制教育和诚信道德教育，其中包括《公司法》的基本知识的教育、现代企业制度基本知识的教育，民事合同法律知识的普及。根据我国《企业法》的规定，根据不同的标准划分企业的类型，如根据生产资料所有情况划分国有企业和私营民营企业，根据资本构成和责任分担情况划分为公司制企业和合伙制企业及个人独资企业等。我国的国有企业目前也基本实现了公司制改造，逐步建立了现代企业制度。随着市场经济的发展，从法律上看，今后我国的企业划分标准逐步实现符合国际惯例的按照企业资本构成和责任分担的标准来划分，而不是简单地理解为国有企业或民营企业。很多毕业生对这样的情况很不了解，迫切需要加强普及教育。要引导学生掌握合同、协议等所具备的法律意义，了解自己应该承担的民事责任。加强学生诚信道德教育，坚持道德教育和制度约束相辅相成。因为道德领域的问题是和个人品行和素养紧密联系的，对缺乏道德缺乏诚信的现象，不能仅仅依靠舆论和个人的反思来约束调整，最好上升到制度和法律层面来进行约束。现在有人提出的加强“诚信档案”的建设是可以尝试的。
(二)用市场细分理论作指导，结合学校的专业设置和学科建设方向，积极加强和用人单位的联系，巩固和扩大大学生就业的行业背景
由于我校原来属于国家机械电子工业部，学科建设和专业设置也具有明显的行业背景，我们和机械电子行业的很多大型企业和科研机构有着密切的联系。虽然我国的机械电子行业的发展经过了比较大的波折，但是随着市场经济的成熟和国有企业改革的深化，大多现在已经恢复了生机。这些机械和电子行业的企业和科研机构基本上有我校毕业生在不同的工作岗位上工作，也有着比较好的评价。我们必须下大力气继续巩固同机械电子行业的企业和科研机构在选拔聘用毕业生方面的密切联系。
加强和中部地区用人单位的密切联系，是推进在“中部崛起”背景下促进毕业生就业的有效途径。可以采取“走出去、请进来”的方法，不仅要坚持每年派出有关从事毕业生就业工作的领导和老师利用寒暑假等时间深入到用人单位加强联系，也可以通过在寒暑假或节假日期间举办“学生就业工作研讨会”等形式有选择地邀请有关重要的用人单位的有关领导和人力资源部门的负责同志到我校来座谈交流、相互了解、沟通感情、增进友谊。
毕业生就业市场的巩固和开拓是一项系统工程，还需要充分发挥各院系、教研室以及广大教师的作用，广泛收集信息。主要是因为：一方面各院系对所设置专业的行业背景、学生就业主导方向有着比较充分的掌握，对本行业的发展状况以及人才需求情况在总体上有着比较清楚的了解，特别对新专业尤为重要；另一方面，各院系教研室老师可以利用科学研究、学术交流等途径走访有关用人单位，积极开展产学研合作，同时也可以充分依托校友加强和用人单位的联系，逐步扩大毕业生人才市场。
(三)增强毕业生的综合素质仍然是做好毕业生就业工作的根本。加强大学生在校学习生活过程的教育和培养是做好毕业生就业工作的迫切要求
机械行业比较好的方向范文2
【关键词】机械设计；制造；问题
0.前言
在市场经济不断发展的过程中，机械行业逐渐向多样化的方向发展。要在综合考虑各种情况的基础上进行机械加工，在材料选择的过程中要以性价比为选择的重要标准，为了最大程度的提升设备的使用寿命应当将剂使用在机械加工过程中，这样就能够达到提高企业经济效益的目标。本文从材料的选择、标准化的运用以及对机加工件表面层物理性能有影响的因素出发介绍了机械设计中常见的问题。
1.机械设计过程中对材料的选择问题研究
1.1按照基本要求进行机械零件材料的选择
首先应该满足相应的使用性能要求，所谓使用性能指的是材料在使用过程中的表现，在选材的过程中应当将这些要求作为根本，不同的零件具有不同的使用性能要求，有的零件对于耐磨性的要求比较高，有的零件对于强度的要求比较高，有的零件在性能要求上很严格，有的零件只是对外观要求比较高，因此在选材的过程中首先应当判断出零件的使用性能要求。然后是工艺性能要求，所谓材料的工艺性指的是材料本身能够适应各种加工工艺要求的能力，在加工制造过程中应当保证选择的材料质量的基础上方便的制造出成品。
1.2选择机械零件材料的方法
产品的寿命周期在很大程度上受到选材的影响，产品寿命周期成本的各个组成部分受到材料选用的影响。通常情况下，在保证工程实践过程中产品合理功能或性能的前提下可以选择价格较为便宜的材料，这样有利于降低产品的寿命周期成本；但是另外一方面如果选用一些成本较高但是性能比较好的材料，在减轻产品重量的基础上能够增大寿命以及减少维修费用，因此这种机械零件材料的选择方法从产品寿命周期成本角度考虑是经济的。
在材料选择过程中还要进行制造方法的选择，将结构设计、材料选择以及可用的加工方法有机的结合起来。要在考虑零件的某单项加工工序成本的基础上应综合考虑其整个加工路线所涉及的全部加工工序之总成本。
2.通过机械设计的标准化来降低成本并提高质量
作为机器的基本组成要素，机械零件的设计工作离不开标准化。其中零件的标准化指的是按照一种大家共同遵守的标准对零件的尺寸、结构要素、材料性能、检验方法、设计方法、制图要求等进行确定，标准化主要有以下几个方面的作用：首先机械设计的标准化在一些用途较广零件的制造过程中能够采用先进的方法以及专门化的工厂进行大量和集中的制造，同时在提高质量的基础上降低成本。然后，在对材料和零件的性能指标进行比较的过程中能够提高零件性能的可靠性。最后，设计工作能够通过采用标准结构及零部件进行简化，进而在缩短设计周期的基础上提高设计质量。
产品成本可以通过设计阶段的标准化工作来降低，生产厂家在市场经济体制的影响下以市场不断变化的需求为基础进行产品品种的更新，进而在提高产品质量和降低物资消耗的基础上提高经济效益。这些目的的实现和标准化联系非常密切，通过标准化手段的采用来严格的进行产品设计，增添企业的市场竞争力，促进企业新产品的设计和开发。
3.机加工表面层物理力学性能影响因素研究
在切削力和切削热的作用下，机械加工工件表面层发生了非常大的物理力学性能变化，使得与基体材料性能的差异，其中表面层的金相组织和硬度的变化及表面层出现的残余应力是这些变化的主要表现方面。
3.1表面层金相组织的变化
机械加工过程中所消耗的热量是加工表面的温度逐渐升高，当温度达到金相组织变化的临界点时表面层金相组织就会发生相应的改变。由于一般的切削加工的切削热被切屑带走，产生的影响比较小。但是在磨削加工过程中单位面积上产生的切削热比较大，表面层金属在切削区高温的影响下出现了相变，另外，砂轮材料、磨削用量是影响磨削烧伤的主要因素。
3.2加工表面的冷作硬化现象
加工过程中的晶体之间由于表面层金属的塑性变形而产生剪切滑移，晶格在严重扭曲的过程中出现了晶粒的拉长、破碎和纤维化，进而使材料的强度和硬度逐渐提高，这就是冷作硬化的过程。其中硬化层深度、表面层的纤维硬度、及硬化程度是加工表面冷作硬化的主要指标。硬化程度的增大使得硬化层的深度逐渐加大。其中切削用量和刀具是影响冷作硬化的主要因素。
3.3表面层的残余应力
表面层的残余应力指的是切削过程中金属材料的表层组织发生形状和组织变化，在表层金属与基体材料交界处产生的弹性应力主要有两个方面的原因产生了表面层的残余应力。一方面是冷态塑性变形所引起的残余应力。另一方面是热态塑性变形引起的残余应力。
4.剂的特性及应用研究
通过对工件的切削、研磨、冲压和拉拔等工序操作使得工件得到所期望的几何形状、尺寸精度和表面质量，而在加工工艺过程中使用的冷却材料就是金属加工剂。
4.1剂的主要作用
目前使用的金属切削剂主要有以下几个方面的作用：第一，延长刀具的使用寿命，保证和提高工件的加工尺寸精度；第二，及时排除金属屑，确保切削过程顺利进行；第三，防止机床和工件产生腐蚀和锈蚀；第四，改善工件表面的光洁度；第五，提高切削加工效率，降低成本；第六，及时带走切屑热，迅速均匀冷却刀具和工件等。而为了实现上述的主要作用金属切屑剂主要应该具有冷却性能、清洗性能以及防锈性能三个方面的主要性能。
4.2选择金属切削剂的方法
在选择金属切削剂的过程中，第一要根据切削加工的具体工艺条件和要求进行纯油性或水溶性切削剂的选取，在选择的时候可以借鉴机床供应商的建议。第二，在选取的时候要可以借助经验来进行，例如在进行低速切削的过程中采用纯油性的刀具，在进行高速切削的过程中采用水溶性的硬质合金刀具等。
5.总结
在机械加工的过程中有很多需要注意的问题，在机械加工的过程中，加工成本、加工工艺等性能都会在一定程度上影响机械加工设计过程，因此为了更加充分的保证加工产品的质量以及成本，保证高的性价比就需要在加工的过程中对各种影响因素进行控制。后续还应当对机械设计制造过程中常见的问题进行更加深入的研究。
【参考文献】
[1]李涛.石油机械设计加工中常见问题分析[J].中国科技纵横，2012，32（12）：56-58.
机械行业比较好的方向范文3
关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统
目 录
第1章 前言............................................................. 1
1.1 选题背景. 1
1.2 设计目的. 1
1.3 发展现状和趋势. 1
第2章 机械手各部件的设计. 3
2.1机械手的总体设计. 3
2.1.1 机械手总体结构的类型. 3
2.1.2 具体设计方案. 4
2.2机械手手爪结构的设计. 4
2.2.1 设计要求. 4
2.2.2 驱动方式. 5
2.2.3 典型结构. 5
2.2.4 具体设计方案. 6
2.3机械手手腕结构的设计. 7
2.3.1 手腕结构的设计要求. 7
2.3.2 具体设计方案. 7
2.4机械手手臂构的设计. 8
2.4.1 手臂结构的设计要求. 8
2.4.2 具体设计方案. 8
2.5机械手腰座结构的设计. 9
2.5.1 腰座结构的设计要求. 9
2.5.2 具体设计方案. 9
2.6机械手的机械传动机构的设计. 10
2.6.1 传动机构设计应注意的问题. 10
2.6.2 常用的传动机构形式. 10
2.6.3 具体设计方案. 11
2.7机械手驱动系统的设计. 12
2.7.1 常用驱动系统及其特点. 12
2.7.2 具体设计方案. 12
2.8机械手手臂的平衡机构设计. 12
2.8.1 平衡机构的形式. 12
2.8.2 具体设计方案. 13
第3章 理论分析和设计计算. 14
3.1电机选型有关参数计算. 14
3.1.1 有关参数的计算. 14
3.1.2 电机型号的选择. 16
3.2液压传动系统设计计算. 18
3.2.1 确定液压系统基本方案. 18
3.2.2 拟定液压执行元件运动控制回路. 19
3.2.3 液压源系统的设计. 19
3.2.4 绘制液压系统图. 20
3.2.5 确定液压系统的主要参数. 21
3.2.6 计算和选择液压元件. 26
第4章 机械手控制系统的设计. 28
4.1系统硬件设计. 28
4.1.1 操作面板布置. 28
4.1.2 工艺过程与控制要求. 28
4.1.3 作业流程. 29
4.1.4 控制器的选型. 30
4.1.5 控制系统原理分析. 31
4.1.6 PLC外部接线设计. 31
4.1.7 I/O地址分配. 32
4.2系统软件设计. 33
4.2.1 控制主程序流程图. 33
4.2.2 控制程序设计. 34
结论. 51
致谢................................................................52
参考文献.......................................................... 53
第一章 前言
1.1选题背景
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
1.2设计目的
目前，我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动化生产的要求，针对具体生产工艺，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计用一台上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。
1.3发展现状和趋势
目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：
一．机械结构向模块化、可重构化发展。
二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。
三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉传感器，使其向智能化方向发展。
四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发；
五．焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机械手产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。
总的来说，大体是两个方向：其一是机械手的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。
第二章机械手各部件的设计
2.1机械手的总体设计
2.1.1机械手总体结构的类型
工业机械手的结构形式主要有四种：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下：
1.直角坐标机械手结构特点
直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1.a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
2.圆柱坐标机械手结构特点
圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1.b。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。
3.球坐标机械手结构特点
球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1.c。其工作空间是一个类球形的空间。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。
4.关节型机械手结构特点
关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。
2.1.2具体采用方案
如图2-2所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在工作中需要3种运动，其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动，另一个为手臂的回转运动，因此其自由度数目为3，综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构，其结构简单，工作范围相对较大，且有较高的精度，满足设计要求。
2.2机械手手爪结构设计
2.2.1设计要求
手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的不同，分为搬运用、加工用、测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体；加工用手爪是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机械手附加装置，用来进行相应的加工作业；测量用手爪是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。
机械手手爪设计有如下要求：
1、机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手爪，在满足作业要求的前提下，机械手手爪还要求体积小、重量轻、结构紧凑。
2、机械手手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚至很难实现，从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机械手手爪，加之以快速更换装置，以实现机械手的多种作业功能，而不主张用一个万能的手爪去完成多种作业，以考虑设计的经济效益。
3、机械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法兰），使末端执行器实现标准化。
4、机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。
2.2.2驱动方式
一般工业机械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型；按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。
机械手夹持器（手爪）的驱动方式主要有三种：
1.气动驱动方式
这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性，这一点是抓取动作十分需要的。
2.电动驱动方式
电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，一般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。
3.液压驱动方式
液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。
2.2.3典型结构
机械手手爪的典型结构有以下五种：
1.楔块杠杆式手爪
利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。
2.滑槽式手爪
当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。
3.连杆杠杆式手爪
在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧（放松）运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。
4.齿轮齿条式手爪
通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。
5.平行杠杆式手爪
采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。
2.2.4具体设计方案
结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为50mm来设计。手爪的具体结构形式如图2-3所示：
2.3机械手手腕结构的设计
机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。
2.3.1 手腕结构的设计要求
1、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。
2、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。
3、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。
4、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。
5、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。
6、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。
2.3.2具体设计方案
通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕（手臂手爪联结梁）结构见图2-4。
2.4机械手手臂结构的设计
2.4.1手臂结构的设计要求
机械手的手臂在工作时，要承受一定的载荷，且其运动本身具有一定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求：
1、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。
2、为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。
3、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。
4、机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。
5、为提高机械手手臂运动的响应速度、减小电机负载，机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。
2.4.2具体设计方案
由于机械手手臂运动为直线运动，且考虑到搬运工件的重量较大（质量达30KG），以及机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性和较高的刚度要求，因此选择液压驱动方式。通过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件，因此不用再额外设计执行件；而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。
由于液压系统能提供很大的驱动力，因此驱动力和结构的强度都较容易实现，其关键在于机械手运动的稳定性和刚度的设计。因此手臂液压缸的设计原则是液压缸的直径取得大一点（在整体结构允许的情况下），再进行强度的较核。
同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的直径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度；大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。
2.5机械手腰座结构的设计
2.5.1腰座结构的设计要求
机械手的腰座，就是机械手的回转基座。它是机械手的第一个回转关节，承受了机械手的全部重量。因此在设计机械手腰座结构时，有以下设计要求：
1、由于腰座要承受机械手全部的重量和载荷，因此，机械手腰座的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力，且腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度。
2、腰部结构要便于安装、调整。要有可靠的定位基准面和调整机构。且腰座要安装在足够大的基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。
3、腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
4、为了减轻机械手运动部分的惯量，提高控制精度，要求回转运动部分由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
2.5.2具体设计方案
腰座回转的驱动形式主要有两种，一是电机通过减速机构来实现，二是通过摆动液压缸或液压马达来实现。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。因为电动方式控制的精度高，结构紧凑，不用额外设计液压系统及其辅助元件。由于电机都不能直接驱动，并考虑到转速以及扭矩的具体要求，故采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。由于齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故仅采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小传动误差，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具体结构如图2-5所示：
2.6机械手的机械传动机构设计
2.6.1传动机构设计应注意的问题
由于传动部件直接影响着机械手的精度、稳定性和快速响应能力，因此，在设计机械手的传动机构时要注意以下问题：
1、机械手的传动机构要力求结构紧凑，重量轻，体积小，以提高机械手的运动速度及控制精度。并在传动链及运动副中采用间隙调整机构，以减小反向空回所造成的运动误差。
2、尽量减少系统运动部件的静摩擦力，而正摩擦力为尽可能小的正斜率，以消除爬行现象，增加系统寿命。
3、尽量缩短传动链，提高传动与支承刚度。
4、选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。
5、适当的阻尼比。阻尼比越大，零件产生振动时最大振幅越小，衰减越快。但大的阻尼会使系统误差增大，精度降低。故应采取合适的阻尼比。
2.6.2常用的传动机构形式
常用的机械传动机构主要有螺旋传动、齿轮传动、链传动、同步带传动等。
1.螺旋传动
它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。有传递能量为主的，如螺旋压力机、千斤顶等；有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。
2.齿轮传动
在机械手中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。
齿轮传动部件是转矩、转速和转向的变换器，用于伺服系统的齿轮减速器是一个力矩变换器。齿轮传动时，齿轮传动形式及其传动比必须是最佳匹配，应满足驱动部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求，其输入电动机为高转速，低转矩，而输出则为低转速，高转矩，且系统要有足够的刚度。同时，为保证在同一驱动功率时，其加速度响应最大，还要求其转动惯量尽量小。为使系统稳定，不产生传动死区，要尽量采用齿侧间隙小，精度高的齿轮，并采用调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙，从而提高传动精度和系统的稳定性，降低成本。
3.链传动
在机械手中链传动多用于腕传动上，为了减轻机械手末端的重量，一般都将腕关节驱动电机安装在小臂后端或大臂关节处。由于电机距离被传动的腕关节较远，故采用精密套筒滚子链来传动。
4.同步带传动
同步带传动是综合了普通带传动和链传动优点的一种新型传动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动，在带的工作面及带轮外周上均制有采用承载后无弹性变形的高强力材料制成啮合齿，通过齿间啮合进行传动。其特点是传动比准确、传动效率高（可达98%）、节能效果好；能吸振、噪声低、不需要；传动平稳，能高速传动（可达40m/s）、传动比可达10，结构紧凑、维护方便等优点，故在机械手中使用很多。
2.6.3具体设计方案
因为选用了液压缸作为机械手的手臂，它既是关节结构，又是动力单元，因此不需要中间传动机构，既简化了结构，又提高了精度。而其腰座的回转采用步进电动机驱动，而电动机不能作为直接驱动元件，因此为取得较大的转矩，经分析比较，选择圆柱齿轮传动。为了保证比较高的精度，尽量减小因齿轮传动造成的误差；同时大大增大扭矩，以较大的降低电机转速，使机械手的运动平稳，动态性能好。这里只采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。
2.7机械手驱动系统设计
2.7.1常用驱动系统及其特点
工业常用驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。根据需要也可将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的主要特点如下。
1.液压驱动系统
具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动、精度高等特点。适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机械手。
2.气动驱动系统
具有速度快，系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适用于中、小负荷的机械手中采用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中。
3.电动驱动系统
具有使用方便，噪声较低，控制灵活等特点。这类驱动系统不需要能量转换，但大多数电机后面需安装精密的传动机构。
2.7.2具体设计方案
在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素，机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，因此采用步进电动机来实现。由于手臂采用液压缸，故用液压驱动。随着机床加工的工件的不同，手臂伸出长度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用电液伺服液压缸进行驱动。而手爪的张开和夹紧通过液压柱塞缸活塞与中间齿轮和扇形齿轮配合来实现，即手爪在柱塞缸推力作用下通过活塞杆端部齿条、中间齿轮及扇形齿轮使手指张开和闭合。
2.8 机械手手臂的平衡机构设计
直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型机械手可以通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身可能达到平衡。关节机械手手臂一般都需要平衡装置，以减小驱动器的负荷，同时缩短启动时间。
2.8.1平衡机构的形式
1.配重平衡机构
这种平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠，但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。
2.弹簧平衡机构
弹簧平衡机构，机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修，因此应用广泛。
3.活塞推杆平衡机构
活塞式平衡系统分为两种，一是液压平衡系统，二是气动平衡系统。其中液压平衡系统平衡力大，体积小，有一定的阻尼作用；而气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计、安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。
2.8.2具体设计方案
因为本机械手采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题，通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行平衡。
第3章 理论分析和设计计算
3.1电机选型有关参数计算
3.1.1有关参数的计算
1.若传动负载作直线运动（通过滚珠丝杠）则有
具体到本设计，因为步进电机是驱动腰部的回转，传递运动形式属于第二种。下面进行具体的计算。
因为腰部回转运动只存在摩擦力矩，在回转圆周方向上不存在其他的转矩，则在回转轴上有；
3.1.2电机型号的选择
根据以上计算结果，并综合考虑各方面因素，决定选择北京和利时电机技术有限公司（原北京四通电机公司）的步进电机，具体型号为：
110BYG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301，该步进电机高转矩，低振动，综合性能很好，各项参数如表3-2。
其中 110BYG550B-SAKRMA-0301型步进电机矩频特性曲线和相关技术参数。如图3-3所示
驱动方式为升频升压 ，步距角为0.36°。同时因为腰部齿轮传动比为1：120，步进电机经过减速后传递到回转轴，回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/120（理论上），虽然实际上存在着间隙和齿轮传动非线性误差，实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相当高，完全满足机械手的定位精度要求。
3.2液压传动系统设计计算
3.2.1确定液压系统基本方案
液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，液压缸实现直线运动，液压马达实现回转运动。二者的特点及适用场合见表3-1：
因为机械手设计为圆柱坐标形式，且具有3个自由度，一个为腰座的转动，两个为手臂的移动自由度。同时考虑机械手的工作环境和载荷对其布局和定位精度的要求，以及计算机的控制的因素，腰部的回转用电机驱动实现，机械手的水平手臂和垂直手臂都采用单活塞杆液压缸，来实现直线往复运动。
3.2.2拟定液压执行元件运动控制回路
液压执行元件确定后，其运动速度和运动方向的控制是液压回路的核心问题。
速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调速方式有节流调速、容积调速以及二者结合的容积节流调速；方向控制是用换向阀或是逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，通过换向阀的有机组合来实现所要求的动作。对高压大流量的系统，多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。
本设计的速度的控制主要采用节流调速，利用用比较简单的节流阀来实现，而方向控制采用电磁换向阀来实现。
3.2.3液压源系统的设计
液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多用变量泵供油，用安全阀来限定系统的最高压力。
油液的净化装置是液压源中不可缺的元件。一般泵的入口要装粗滤油器，进入系统的油液根据要求，通过精滤油器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁过滤器。根据液压设备所处的环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。
本设计的液压系统采用定量泵供油，由溢流阀V1来调定系统压力。为了保证液压油的洁净，避免液压油带入污染物，故在油泵的入口安装粗过滤器，而在油泵的出口安装精过滤器对循环的液压油进行净化。
3.2.4绘制液压系统图
本机械手的液压系统图如图3-2所示（详见图纸第四页），
它拥有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后缩，以及执行手爪的夹紧、张开三个执行机构。
其中，泵由三相交流异步电动机M拖动；系统压力由溢流阀V1调定；1DT的得失电决定了动力源的投入与摘除。
考虑到手爪的工作要求轻缓抓取、迅速松开，系统采用了节流效果不等的两个单向节流阀。当5DT得电时，工作液体经由节流阀V5进入柱塞缸，实现手爪的轻缓抓紧；当6DT失电时，工作液体进入柱塞缸中，实现手爪迅速松开。
另外，由于机械手垂直升降缸在工作时其下降方向与负荷重力作用方向一致，下降时有使运动速度加快的趋势，为使运动过程的平稳，同时尽量减小冲击、振动，保证系统的安全性，采用V2构成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背压，以平衡重力负载。
3.2.5确定液压系统的主要参数
液压系统的主要参数是压力和流量，他们是设计液压系统，选择液压元件的主要依据。压力决定于外载荷，流量取决于液压执行元件的运动速度和结构尺寸。
1.计算液压缸的总机械载荷
3.液压缸主要参数的确定
考虑到机械手的特点，系统的刚度及其稳定性是很重要的。因此，先从刚度角度进行液压缸缸径的选择，以尽量优先保证机械手的结构和运动的稳定性和安全性。至于液压缸的工作压力和缸的工作速度，放在液压系统设计阶段，通过外部的液压回路、采用合适的调速回路和元件来实现。经过仔细分析，综合考虑各方面的因素，初步确定各液压缸的基本参数如下；
因为伸缩缸的作用主要是实现直线运动，在其轴向上并不承受显性的工作载荷（因为手爪夹持工件，受力方向为垂直方向），轴向主要是克服摩擦力矩，其所受的载荷主要是径向载荷，载荷性质为弯矩，使其产生弯曲变形。而且因为机械手要求具有一定的柔性，水平液压缸活塞杆要求具有比较大的工作行程。同时具有比较大的弯矩和比较长的行程，这对液压缸的稳定性和刚度有较高的要求。
因此，在水平伸缩缸的设计上，一是增大其抗弯能力，二是通过合理的结构布局设计，使其具有尽量大的刚度。为了达到这个目的，设计中采用了两个导向杆，以满足长行程活塞杆的稳定性和导向问题。另一方面，为增大结构的刚度和稳定性，将两个导向杆与活塞杆布局成等边三角形的截面形式，以增大抗弯截面模量，也大大增加了液压缸的工作刚度。
因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有一定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这一问题。
4.液压缸强度的较核
（1）活塞杆直径的较核
3.2.6计算和选择液压元件
1. 控制元件的选择
根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。
2. 液压泵的计算
第4章 机械手控制系统的设计
4.1硬件设计
4.1.1操作面板布置
操作面板布置如图4-2所示：
机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。
1.手动操作：就是用按钮作机械手的每一步运动进行单独的控制。当选择升／降按钮时，按下启动按钮，机械手上升；按下停止按钮时，机械手上升。当选择正转/逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下停止按钮时，机械手逆时针转动。同理，当选择夹紧/放松按钮时，按下启动按钮，机械手爪夹紧，而按下停止按钮时，手爪松开。
2.自动操作：机械手从原点开始，按下启动按钮，机械手的动作将自动的、连续的周期性循环。在工作中若按下停止按钮，机械手将继续完成一个周期动作后，回到原点位置。
4.1.2工艺过程与控制要求
机械手的动作有腰座的旋转，垂直手臂的升降，水平手臂的伸缩及手爪的夹紧与松开。手臂垂直升降和水平伸缩由液压实现驱动；手爪的夹紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现；腰座旋转通过步进电动机与齿轮来实现。
其中，液压缸由相应的电磁阀控制，升降分别由双线圈的两位电磁阀控制，当下降电磁阀通电时，机械手下降；断电时，机械手下降停止；当上升电磁阀通电时，机械手上升；断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀、伺服驱动器、感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。
实现执行手爪夹紧与放松的柱塞缸，由单线圈的电磁阀（夹紧电磁阀）来控制，当线圈不通电时，柱塞缸不工作，当线圈通电时，柱塞缸工作冲程，手爪张开，柱塞缸工作回程，手爪闭合。
当机械手旋转到机床上方，并准备下降进行上下料工作时，为了确保安全，必须在机床停止工作并发出上下料命令时，才允许机械手下降进行作业。同时，从工件料架上抓取工件时，也要先判断料架上有无工件可取。
4.1.3作业流程
机械手工作流程如图4-1所示：
从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸； 下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件； 上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止； PLC开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动； 接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高度； 机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘； 当工件装入到位后，卡盘收紧； 机械手松开手爪，准备离开； 接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止； PLC启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命； 机床进行加工。
当数控机床加工完一个工件时，发送下料命令给机械手，机械手接到命令后，PLC马上输出脉冲驱动机械手逆时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动； 下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降且张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止且手爪夹紧，夹紧已加工好的工件；机床卡盘松开； 机械手开始前伸，将工件从机床上取出，准备运走； 上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止； PLC输出高速脉冲，驱动机械手顺时针转动，当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动； 下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止； 接着手爪柱塞缸电磁阀通电，手爪张开，放下工件准备离开； 接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止同时手爪也闭合复原； 接着机械手水平手臂开始后缩，准备回原点，当后缩到位时，后缩停止，机械手回到原点，一个上下料过程结束； 机械手在原点等待命令，准备下一个工作循环。
机械手的每次循环都从原点位置开始动作。
4.1.4控制器的选型
机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器应选择有极高可靠性、专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器---PLC，故选择在国内应用较多的西门子S7-200型PLC。具体型号为SIMATIC S7-200 CPU224。如图4－3所示：
该PLC集成14，输入/10，输出共24个数字量I/O点，可连接7个扩展模块，最大扩展至168路数字量I/O点或35路模拟量I/O点，具有16K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz 高速计数器，2路独立的20KHz高速脉冲输出，具有PID控制器。1个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。
4.1.5控制系统原理分析
由于机械手作业时，取、放工件和装、卸工件都有较高的定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要对水平手臂进行闭环伺服控制。
为了减少PLC的I/O点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过PID调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图4-4所示：
这种方案使得PLC控制量少（尤其是模拟量），节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。
4.1.6 PLC外部接线设计
为实现水平手臂液压缸伺服定位的控制要求，利用西门子SIMATIC S7-200 （CPU224）PLC，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量，因此增加一个模拟量输出模块EM232。鉴于伺服放大器和位移传感器对输入的要求，PLC的模拟量采用-10V~ +10V输入输出，各输入输出点及其接线如图4-5所示。
PLC的具体硬件接线图如下图所示（详细的硬件设计见图纸）
4.1.7 I/O地址分配
详细参见表4-1、4-2：
4.2软件设计
4.2.1控制主程序流程图
机械手控制主程序流程图如图4-6所示：
结 论
本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成一个特定功能、满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平、实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。
机械手采用可编程序控制器控制，可以实行手动调整、手动及自动控制。系统结构紧凑、工作可靠，设计周期短且造价较低。PLC有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对I/O点的接线稍作修改，或对I/O重新分配，在控制程序中作简单修改，补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。
综上，经过资料的收集、方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四本科阶段的知识有了一个整体的深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。因此，通过毕业设计实现了预期目标。
致 谢
经过一段时间的努力，本次毕业设计终于完成。在这段时间里，我运用大学所学知识，通过对本设计的论证、计算以及图纸的绘制，对大学所学知识进行了一次系统的整合，使自己的理论和实际动手能力有了很大提高。
此次毕业设计能够顺利完成，我得到了很多老师和同学的帮助和支持，在此向他们表示感谢。在此毕业设计过程中，尤其要感谢我的指导老师，他给我很多专业方面的帮助，让我少走很多弯路。还有在大学里所有的任课老师和图书馆的管理老师，也谢谢你们，是你们给我知识，谢谢！
此外，由于个人知识能力水平有限，论文中难免有纰漏错误指出，恳请各位老师批评指正，谢谢！
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