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机械手论文范文1
1)新机具或大修的联合收割机，应在启动发动机前加满相应牌号的燃油、机油、液压油、齿轮油和冷却水，在收割前必须进行试运转。试运转按四个程序进行:发动机空转≧15min，原地空载试运转20～25h，行走空载试运转20～25h。2)试割开始应用一档，割幅用正常割幅的1/3，并逐渐加大达到正常速度和割幅，试割中要经常检查各部位是否正常，必要时进行调整。试运转后，正式收获前2～3d，应在小麦生长较好的地块中试割，以进一步检查、调整机械。3)联合收割机应在小麦黄熟的中、后期进行。雨后或早晨露水大时不能作业，收割时谷粒含水率为20%～26%。4)联合收割机适合收割作物高度为70～120cm。高度﹥120cm时，割茬尽量留高;高度﹤70cm时，割茬尽量留低，并酌情加快收割速度。作物穗幅高差大于25cm时，应使用全喂合收割机。5)在麦套玉米的地块收割时，应适当调高割茬，以不伤玉米苗为标准;如下茬种绿肥以不丢小穗为原则;如下茬种大豆，麦茬不超过25cm。6)机具行驶速度应根据作物的品种、喂入量、高度产量和成熟度确定，以脱粒机构不超负荷，清选机构工作为度。7)收割倒伏小麦，通过运用扶禾装置、选择合适的收割方向、速度等方法解决。8)提倡小麦秸秆还田，直接粉碎还田翻埋前要补施氮肥。
2机具检查调整
1)检查燃油管是否渗漏油，油箱盖是否盖紧。机体表面有无残留的燃油和油，并及时排除。2)检查蓄电池时要严禁烟火。蓄电池装卸必须按正确顺序操作;先装正极，再装负极;拆卸时，先拆负极，再拆正极。更换蓄电池时，务必更换使用说明书中指定容量的蓄电池。3)检查电线的连接和绝缘情况，尤其是电瓶线的搭铁线不得有松动和虚接情况，电路导线上不得有油污，以免电路引起火灾。4)清除发动机、消声器和皮带传动部分附近的灰尘、草屑和油污。空气滤清器必须有较强的滤清、去尘能力。5)检查机具各部件技术状态是否良好，如不符合应及时调整。作业前后，特别要检查各操纵手柄、制动器、行走机构(履带张紧度、转向机构等)的技术状态。6)切草装置的锤爪或甩刀磨损，必须成组更换，以保持刀轴平衡。检查保养割刀、切草刀时，勿用手触摸，以免造成伤害。7)手必须经过正规的同类机型的机手培训，并通过考试取得相应驾驶证件。严禁机手在酒后或疲劳状态下驾驶收割机械。作业时要穿适宜的服装。
3操作规程
1)收割前必须检查变速杆、割台和脱粒离合器、卸粮离合器、操纵杆等是否都在空挡和分离位置，否则不予启动;必须确认收割机周围无人靠近并发出警示信号后，才能启动收割机。2)收割机一般从田块的右角进入，正确开好割道。作业行走路线应考虑到卸粮方便并注意使割刀传动装置靠在已收割过的空地一边。3)作业时发动机油门必须保持额定转速位置，注意观察仪表和信号灯装置，严禁非司乘人员搭乘和攀缘机器。4)作业中转向、倒车时，要充分注意周围安全，并严禁接粮。大中型全喂入自走式联合收割机粮箱装满后行驶速度不得超过8km/h，并严禁急刹车。5)作业时地面允许最大坡度随机型不同而异。上下坡不宜停车或停车换挡。在斜坡作业必须停车时，应先踩离合器踏板，后踩刹车踏板，然后用斜木或可靠的石块等垫住。6)粮箱卸粮时禁用铁器推送粮箱里的粮食，也不允许人跳进粮箱里用脚推送。卸粮工作应一次完成，如因故中断卸粮，必须将斜撹龙和过渡撹龙中的籽粒排除干净后，再卸粮。严禁在堵塞状况下二次卸粮。7)作业中因超负荷造成堵塞或因其他原因需要排除故障时，必须断开行走离合器、割台和脱粒离合器，禁止用金属工具或手直接清理，清理时严禁转动滚筒。8)只有在收割台得到安全可靠的支撑(用安全锁定部件固定或用升降锁止手柄固定后，再垫上木块)后，才能在割台下面工作。发动机未熄火，不允许排除故障。9)水箱开锅，发动机过热时，应停车冷却，并将冷却风扇皮带的张紧度调整好，清除防尘罩和散热器上的尘土和堆积物，严禁用冷却水浇泼机体降温。10)在过田埂时应以低速垂直越过。半喂入履带式联合收割机进入田块、越沟和过田埂，以及通过松软地带时，要有适当宽度、长度和强度的跳板辅助。11)联合收割机行驶转向时，不能操纵液压提升和无级变速控制，以防转向失灵造成意外。12)作业区严禁烟火，夜间作业不准用明火照明。
4质量要求
机械手论文范文2
青冈县现有农机销售商店85家、中小型农业机械维修网点89个。均是三、四级销售商店和专业修理部，其中:小型农机售后服务网点3个。工程师1人，助理工程师4人，农机维修技术员192人，从业人员365人。全县大型维修设备仅有4台车床，小型维修设备685台，主要以小型电焊机、电钻、油压机、气泵、小型吊车等。设备简陋、陈旧，并且90%以上网点都是以换件为主，以维修促销售。全县只有1家三级销售公司能够承担中型以下农业机械售后服务。
二、存在的主要问题
1．农机维修售后服务行业的维修技术人员和从业人员整体文化素质较低，知识陈旧，很难适应现代高科技大型农业机械发展的需要。
2．农机维修售后服务行业目前只在起步阶段，规模小、数量少、设备简陋只能以换件为主，难以从事大型农业机械大修保养，不能满足农业机械维修的需要。
3．国内各大厂家，特别是国外进口机械，在县级没有售后服务网点。在春耕、春播、秋收等农忙季节，时间紧、任务重，而且大型农业机械操作人员在一无配件，二不会修理的情况下，机械出现技术故障，只能等待厂家来技术人员，才能够排除故障，至少也得耽误1至2天时间，致使大型农业机械经营者缩短了作业时间，减少了作业收入。这样往往会激化购机户与厂家、经销商之间的矛盾，诱发社会不安定因素。所以当前如何做好大型农业机械的售后服务是摆在厂家或销售公司与经营者之间一个最大的难题。
三、完善大型农业机械售后服务的几点建议
1．建议国内各大厂家或进出口农业机械总公司尽可能将售后服务延伸到县级，甚至普及到乡级。逐步拓展渠道，扩大售后服务覆盖面，并且尽可能提供易耗易损零配件。这样才能保证及时为农业机械经营者排除技术故障，不耽误生产作业，从而提高“三包”维修站的服务质量和信誉。
2．针对当前农机维修行业技术人员文化素质低，知识落后，技术能力差等问题，呼吁各级政府和有关部门立足于农业，服务于农民，充分认识农机维修行业在农业生产中的作用，真正从思想上重视，
从行动上关心和支持农机维修服务体系建设工作，同时考虑设置部分专项资金，用于维修人员的上岗培训，考试、技能鉴定等工作，提升县级农机维修行业服务能力和服务水平，使之更好地为农机化生产服务。建议厂家或销售公司在农民购买农业机械时提供更多培训机遇，让维修企业人员多多参与机械展览观摩，增强他们对高科技含量的大型农业机械的认识和了解，熟练掌握大型农业机械的保养和故障排除技术，既能让厂家节省派往各地技术人员车船补助等高额资金，也为农民养机户减少往来租车巨大费用支出。这种做法无论对生产企业或进出口农机经销总公司，还是农机户都是“双赢”的事情，有利无害。
3．建议国家从大型农业机械补贴资金中划拨一定比例的资金用于有资质、名声好、信誉佳的农机维修网点大型维修设备的购置补贴。重点扶持县级，逐步健全乡级，按照不同形式，不同级别的农机维修网点，优化发展建设一批功能齐全、设备先进、有一定维修能力的高新农机具售后服务中心。从而提高维修质量，增强售后服务功能，切实减少农村有机户的后顾之忧，促进农机维修服务逐步向社会化、专业化、产业化发展。
机械手论文范文3
关键词：仿人 机械手 单片机STC15F204EA 驱动器 步进电机
中图分类号： TP241 文献标识码：A 文章编号1672-3791（2015）04（a）-0000-00
中国在《国家中长期科学和技术发展规划纲要》中，把“服务机器人”研发作为重点项目。机械手是“服务机器人”的关键部位，在各种护理机器人、陪护机器人、中医按摩机器人中，机械手是机器人完成“服务”任务必不可缺的一部分。设计并制造具有感知能力的拟人化机器手，并对拟人机械手的材质、机械结构、控制技术进行了深入的调查研究。将微小型步进电机和齿轮减速器引入拟人化灵巧机械手设计结构中，实现机械手的大扭矩抓取和拟人化；机械手装有位置、力、力矩等多种传感器，可实现机械手认知能力，且所有部件均集成在手指和手掌内。开发具有认知能力的拟人化灵巧机械手集机、电、计算机软硬件、信号源处理于一体。有5个相同结构的模块化手指，具有拟人化手形外观及认知抓取能力。通过对拟人化灵巧机械手的研究，带动更多前沿学科与机器人技术的交叉和融合，促进我国“机器人”的进一步发展，提高其技术水平和国际竞争力。
1 仿人机械手工作机理分析
仿人机械手主要由手掌、手指机构、拇指机构和所有的手指驱动机构组成。手掌内放的驱动直流小电机，节约了手的空间，缩小了体积；手指机构包括小指、无名指、中指和食指，它们都由相同的构件组成，包括两个关节前指和后指，前指和后指使用螺钉连接，可以减小手指的大小。各指之间使用轴连接，用轴套保持之间的距离，防止发生碰撞。拇指机构是单独的零件体，单独与四指机构用连杆连接，减小了机构的复杂性，有利于优化机构。传动机构包括电机轴齿轮、减速齿轮、驱动手指机构的半齿和带动拇指的连杆组成。仿人机械手运动的过程是以手掌为基座，电机固定在手掌内，带动齿轮实现各级减速，半齿连接在四指上，当半齿转动时带动四指张合，四指和拇指是由连杆连接，所以四指动的时候拇指也随之而动，且与四指相反，从而最终实现物体抓握。
2仿人机械手控制系统硬件设计
2.1控制系统硬件结构设计
图3-1仿人机械手控制系统结构框图
如图3-1所示为基于单片机系统设计的仿人机械手控制系统的结构框图。其工作方式如下：
其中MCU为单片机处理器，信号采集模块包括位置传感器模块和力矩传感器模块。这两个传感器模块的主要功能是检测对被抓物体的夹紧力地大小，同时生成模拟量的电信号，然后再通过单片机内部自带有的A/D转换芯片将模拟量转换成数字量，单片机将得到的数字信息存储起来，等到要处理的时候进行处理。
当单片机根据采集到的夹紧力对应的电压信号来算得手指的运动的位移，向外部驱动电路发送不同的位移信息。外部的电机驱动器将接收到的数字信息进行处理，最后进行对电机运行的控制。
2.2控制器芯片的选择
在设计控制系统的过程中，对控制芯片的选择至关重要，从系统的稳定性，性能和价格等方面考虑选择STC15F204EA单片机。
STC15F204EA系列单片机是STC公司生产的单时钟机器周期的单片机，是高速、高可靠、低功耗、抗干扰的新一代8051单片机，可设置5MHZ-35MHZ宽范围频率，可彻底省掉外部昂贵的晶振，自带8路高速A/D转换功能，无需在系统再搭建模数转换电路。
2.3电机驱动模块的设计
2.3.1驱动芯片的选择
L293是ST公司生产的一种高电压、小电流电机驱动芯片。该芯片采用16脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达36V；输出电流大，瞬间峰值电流可达2A，持续工作电流为1A。内含两个高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和继电器线圈等感性负载；该芯片可以驱动两台直流电机。引脚P1用于M1电机PWM输入控制，引脚P2用于M2电机PWM输入控制。
2.3.2单片机与驱动器之间的接线与参数设置
本文所采用的单片机STC15F204EA可以控制驱动器L293驱动两台微电机。分别是M1和M2。引脚P1、P2可用于接收单片机输出的PWM脉宽调制信号以实现对电机进行调速控制。实现电机正反转是通过D1和D2两个端口控制的，输入信号端D1接高电平，电机M1正转，如果接低电平，电机就反转。控制另一台电机是同样的方式，驱动器L293输入信号端D2接高电平，电机M2正转，反之则反转，PWM信号端P1控制电机M1速度，PWM信号端P2控制电机M2速度。下图3-2为仿人机械手控制系统接线原理图，详细地绘制了单片机控制驱动器并连接两台电动机的工作过程。
图3-2 控制系统接线原理图
3控制系统软件设计
本控制系统所采用STC15F204EA单片机对应晶振为12MHZ，利用定时器控制产生占空比可变的PWM脉冲信号。PWM输出范围为0% -100%，PWM的周期1ms，频率1KHZ，且输出低电平有效。
如下是控制机器人左右机械手运动的两台直流电机PWM调速的部分程序
#include；
Sbit KEY_M1_SW =P1^0//M1：启动或停止；
Sbit KEY_M1_DR =P1^1//M1：正转或反转；
Sbit KEY_M1_ADD =P1^2；//M1：PWM加一；
Sbit KEY_M1_SUB =P1^3；//M1：PWM减一；
Sbit KEY_M2_SW =P1^4；//M2：启动或停止；
Sbit KEY_M2_DR =P1^5；//M2：正转或反转；
Sbit KEY_M2_ADD =P1^6；//M2： PWM加一；
Sbit KEY_M2_SUB =P1^7；//M2： PWM减一；
//输出控制引脚；
Sbit PWM1_OUT=P3^0； //M1：PWM的输出脚；
sbit MOTOR1_DR=P3^1；//M1：电机转向控制；
sbit PWM2_OUT=P3^2；//M2：PWM的输出脚；
sbit MOTOR2_DR=P3^3；//M2：电机转向控制；
sbit BEEP=P3^7；//蜂鸣器；
//电机的占空比；
Unsigned char PWM1_value=50；//赋初值 50%；
Unsigned char PWM2_value=50；//赋初值 50%；
主程序
Void main（void）
{
PWM_INIT（）：//PWM初始化
While（1）
{
KEY_SCAN（）：//按键扫描
}
}
4结论
本文设计了一种仿人机械手运动控制系统，该系统充分利用了仿人机械手结构简单、体积小、重量轻，拆卸方便，各手指间都可安装传感器的优点，能使控制更加灵活，安全性增强，满足了仿人机械手对控制系统的要求。以STC15F204EA单片机为控制核心，通过与位移及力矩采集模块之间的通信，实现了信息的良好通讯。通过驱动芯片L293驱动步进电机运转实现对机械手抓握物体的良好控制。
参考文献
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[6]满翠华，范迅，张华。类人机器人研究现状和展望【期刊论文】-农业机械学报 2006（09）
机械手论文范文4
关键词：无氧浇注，长水口机械手水平回转，上下升降，旋转，预紧力
1无氧浇注技术
钢水从盛钢桶注入中间罐、或者从中间罐注入结晶器的过程中，不可避免地要与空气接触而发生氧化反应和吸收气体。如果不采取措施，即使连铸钢水经过了各种处理，钢水的纯度很高，也还是会前功尽弃，结果往往在铸坯、钢板和成品加工过程中出现种种表面或内部缺陷，使钢坯的机械性能变坏。因此，在连铸过程中必须使钢水与空气隔绝，这就是无氧浇注技术。
长水口机械手机构就是通过各种动作把长水口的上端与大包滑动水口相接，下口伸入中间罐钢水内，从而使钢水流通过长水口注入中间罐，用长水口将注流与空气隔绝。。为了防止从上水口与大包滑动水口的连接处吸入空气，选用Ar气体密封。这也是无氧浇注中大包与中间罐之间保护形式的一种，是品种钢浇铸的必要技术。
2改造前长水口机械手的工作条件和应用状况
某钢厂连铸用钢包自重130吨，公称容量为300吨，最大容量为325吨。最大容量时钢水高度为4707mm。
图1
钢水液比重6.8t/m3，上口直径φ4623mm，钢水罐总高5445mm，净空高度504mm（300吨时）吹氩压力4kgf。耐材自重93-100kg。液压系统工作压力100-150bar，最大压力210bar。液压缸主要参数为φ50/φ28，行程200，由于液压缸的位置限制不能使水口向上抬的很高，虽然能够降得很低，但不能有效地利用行程，不能满足大包升降的机械要求。液压系统的工作情况如图1所示。现有机构无法安全牢靠的把持长水口，经常中断连铸的顺利进行，无法保证炼钢质量。
3长水口机械手的结构特点
长水口机械手的升降运动包括配重控制和液压阀块控制；在回转机构上有依靠人工操作和利用蜗轮蜗杆减速机传动两种方式。配重式机械手在操作过程中笨拙、沉重且不能有效的保证长水口需要的预紧力。现在的长水口机械手设计常采用液压控制，利用铸机主泵站供油，选择在系统压力范围内有效工作的液压缸，不必配置独立的液压站。在机械臂的支撑上有一点支撑和通过旋转臂两点支撑这两种支撑方式。
4长水口机械手的工作原理
4.1液压缸的设计依据
长水口机械手的升降动作主要依靠液压缸的动作来完成。液压缸可分为有杆腔工作和无杆腔工作两种情况，无杆腔进油推力大速度小，有杆腔进油推力小速度快。或者说在同样负载下，无杆腔进油需要的压力小，有杆腔进油需要的压力大。
根据长水口机械手的工作要求，现场需要动作的范围进行设计，为某钢厂改造的该机构工作位置如图2所示。
图2
O点为液压缸的支点，A点为液压缸最短行程位置，C点为最大行程位置，通过力距的分解与计算，可以选择一定行程的液压缸，保证机构升降需要达到的位置。通过分析可知，图示位置和行程完全可以提起所要求的角度。。该机构是可靠的。
4.2回转机构设计
回转机构采用下置式蜗轮减速机，传动比40：1。。根据输出轴轴端许用负载选择蜗轮轴的转速及额定转矩。
输出轴轴端径向许用负荷FR=FL·R（其中FL为速度系数，R为径向载荷系数）
输出轴轴端轴向许用负荷FA=FL·A（其中FL为速度系数，A为轴向载荷系数）
蜗轮减速机在启动机器之前，要正确加注蜗轮减速机专用油N220-N680，不能使用其他油。新减速机第一次使用时，经运转7~14天（150~300小时）的磨合期后，必须更换新油。使用至三个月时必须第二次更换新油。在以后的使用过程中，应定期检查油质，必须随时更换含有杂质、污染，或已分解、老化的变质油品，确保减速机的使用性能，从而保证长水口机械手机构灵活、安全的回转。
5、使用状况
该长水口机械手机构在现场使用过程中转动灵活，操作简单，工作可靠，达到了钢厂的使用要求。
根据某钢厂板坯浇铸机生产实绩统计，在钢包与中间罐间敞开浇注，中间罐内钢水平均增氮20ppm；采用长水口密封浇注，平均增氮约12ppm；在长水口顶部与滑动水口连接处通过Ar密封，钢液增氮平均仅为2ppm。
在无氧浇注过程中使用长水口机械手机构和氩气密封技术，为控制钢坯缺陷，保证了铸坯质量，满足了现代化大规模生产品种钢的需求提供了有利的支持。
机械手论文范文5
【关键词】磁性材料；PLC；取出机械手
引言
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。国外的汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品的质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。机械手是最普遍的一种机器人，是机械技术、电子技术、自动控制技术结合的产物。自1959年美国人英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人起，在过去的半个世纪里，机器人技术取得了长足的发展。美国、日本、德国等国较早对机器人开展研究并加以应用[1-3]，近年来中国也步入了机器人发展的快车道[4-7]。
我公司主营业务为磁性材料、磁器件、磁分离及相关配套设备研发、生产与销售。在以往的生产模式中，经锻压后的磁器件主要由人工操作取出，这种模式效率低下且存在安全隐患。特别是伴随着人力资源的短缺、劳务支出成本的增加、机器人技术的不断提升以及价格不断下降，采用一款合适的取出机械手来替代人工操作变得日趋重要。在此背景下，经过公司的多次调研论证，选用了杭州史宾纳机械设备有限公司的磁性材料湿压液压机取出机械手，生产实践表明，机械手的引用有效的提高了公司的生产效率、改善了产品质量、节约了生产成本。
1 机械结构组成
取出机械手系统机械部分主要由主机和收放纸系统构成（如图1所示）。主机包括框架，吸取部，检测部和传送带部等。收放纸系统由放纸部和收纸部两部份组成。
框架结构采用型材焊接，与液压机相连接。吸取部进出机构采用导轨、齿轮、齿条进行传动，伺服电机控制其进出速度和位置。检测部分利用传感器检测模具上有无剩余磁性材料（以下简称材料）。为了生产的方便和减小机器的占地空间，把收放纸系统安装在液压机前后两侧，随着液压机模具一起上升或下降，用电机驱动。
图1 系统结构总图
1.液压机 2.收纸部 3.放纸部 4.吸取部 5.传送带部 6.框架
2 工作原理
当液压机部分完成工作以后，向上移动产生一个开模高度，开模高度必须满足机械手的工作要求，本产品的最小开模高度150mm。通过伺服电机驱动取出部移动至产品上方，真空泵产生真空，利用吸盘的内外产生压力差抓取材料。对于抓取物体的真空吸盘部分，需要配备真空发生器，由于真空吸盘是抓取物体的关键部分，为了防止物体脱落，真空发生器所产生的吸力必须大于或者等于物体的重力。
真空发生器的吸引公式为：
其中：F为真空发生器所产生的吸力； 为真空度； 为吸盘的有效面积； 为吸头个数； 为安全系数，一般来说采用标准吸盘时 。
假设吸盘所抓取的物体最大质量为1kg，吸头的个数 为6个，有效面积 。通过上述公式计算出 。
检测部对液压机模具进行检测是否有剩余材料，如果有剩余重复上述运动过程。当模具上所有材料均被抓取时，取出部向外移动到目标位置，然后下降，将材料放置在传送带上，最后上升到初始高度。上升、下降的两个过程由四个气缸进行驱动，通过电磁阀对气缸进行控制。
当材料取出并放置到传送带上后，传送带下降到一定目标位置，为下一模产品叠放做准备。当叠放数量到达后，传送带向外移出一定距离，然后再上升到上限传感器的位置后停止，开始重新叠层。传送带采用螺旋升降机及四导柱方式完成传送带的上下移动。取出部的整个取出、放置和传送带的下降的工作周期为8秒，材料叠放层数设计为三层。压力模具每次工作后由喷雾部分进行清洗，脱模剂桶内的压力一般设为0.4MPa。
图2 运动过程简图
1.齿轮 2.排气阀 3.吸头 4.真空泵 5.传送带磁环检测传感器
6.传送带上下传动装置 7.带轮 8.传送带 9.剩余磁环检查传感器
10.清扫部 11.气缸
3 控制系统
控制系统一般由计算机和伺服驱动器组成，前者发出指令协调各运动驱动器之间的运动。同时完成编程和其他环境状况（传感器信息）、工艺要求、外部相关设备（吸头装置等）之间的信息传递和协调工作，后者控制各个运动的控制器，使各部分按照一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
3.1 整体方案
本系统选用三菱公司生产的可编程控制器（PLC）FXIN-485-BD进行控制，其中取出机械手横向的输入输出部分采用电机控制，为了使取出机械手的精确定位，采用伺服电机进行控制，电机通过联轴器带动齿轮，从而带动机械手沿直线导轨横入横出，而取出机械手的上下行，抓取部分则采用气动控制，PLC通过继电器对电磁阀加以控制，而电磁阀通过控制气缸从而控制取出机械手的上下行动作。关于传送带的上下运动部分采用电机进行控制，电机通过减速器和联轴器与丝杠连接，从而带动传送的上下运动。传送带的输出部分采用电机驱动，电机于带轮通过键连，驱动带轮转动。收放纸系统部分同样采用电机用驱动，电机通过联轴器和纸筒转轴以键连接进行驱动。此外，同时采用触摸屏进行人机对话，直观且便于操作。
图3 结构图
3.2 电机系统
考虑机械手的横向运动有着负重大，移动速度快等特点，如果采用气缸驱动很容易产生气缸密封圈泄露等现象，所以采用伺服电机驱动。
PLC通过所发脉冲的频率和数量控制机械手部伺服电机和传送带的电机以控制其速度和位置，脉冲信号通过信号分配在经过功率放大驱动电机带动负载工作。
3.3 气动系统
气动控制系统的I/O接线图如图4所示，由PLC控制电磁阀的通断从而实现吸取部分的上下行动作。根据实际的工作需要吸取部分的上行动作负重较大采用动力较好的气缸并且减小其行程。下行部分负重较小，可采用普通气缸。
图4 PLC的I/O接线图
4 软件设计
4.1 PLC程序设计
PLC的整体结构包括手动、自动程序，原点复位程序，公用程序四个部分。其中自动程序包括系统在全自动模式下的程序和系统在单循环模式下的程序。PLC的程序流程图如图5。
图5 PLC程序流程图
4.2 触摸屏设计
触摸屏的软件设计包括创建换面和变量的设计，并将之与PLC连接。画面的创建包括输入/输出区域组态，指示灯组态，功能键组态和文本显示等格式，根据机械手的要求设计出所需要的画面。所设定的变量就是把触摸屏的组态功能与PLC相应的I/O接点及存储单元之间建立联系，实现触摸屏敏感元件对PLC参数的输入，PLC当前值及报警系统向触摸屏的输出。
5 结论
本文所介绍的取出机械手可以广泛的应用于磁性材料生产。实践表明，该产品可以快速、准确的对控制要求作出反应。并且具有工作效率高，性能稳定且噪音小等一系列优点。
参考文献：
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机械手论文范文6
请把手机、呼机、联合收割机、时空穿梭机关……通通关机。
我们为您准备了能自动升温的座椅，使用方法是：扭动您的腰肢，不停地摩擦座椅，包暖！让我们怀着爱咋咋地的心情，共同迎接2012菠萝科学奖的到来！”
这是2012年菠萝科学奖颁奖典礼的一段开场白。很搞笑是不是？这是一个由果壳网和浙江科技馆合力打造的科学奖，颁给的都是有科学作品的人。但和其他科学奖不同，如果他们的科学作品不好玩，那是绝对上不了颁奖台的。
“向好奇心致敬”是菠萝科学奖的口号。这个被称为“中国版搞笑诺贝尔奖”的颁奖典礼引来了不少带着好奇心的名人。像美食作家沈宏非、相声演员于谦……他们都是这次颁奖典礼的嘉宾。
于谦说自己从小想当科学家，但几次数学考试下来，梦碎了，但是今天他又开窍了：“成绩不好的，可以给科学家颁奖！”
有人说，这是一次科学青年和文艺青年的狂欢，晚会上的表演嘉宾，芝加哥大学细胞生物学女博士刘旸和德国马普海洋微生物学博士严实用一首科学版的《因为爱情》，对这个评论作了解释。
“思念是波函数的诗篇，像海森堡矩阵般蔓延……因为爱情，不会轻易突变。所有我们的氢键清晰可见……”
菠萝科学奖颁给了他们
物理学奖：猴脑控制机械手
研发团队：浙江求是高等研究院“脑—机接口”研究团队
简介：意识的本质是什么？如何利用意念发出的信号？浙江求是高等研究院“脑—机接口”研究团队运用信息技术，提取猴脑运动皮层的神经元信号，指示机械手进行抓、钩、握、捏的动作，从而完成了猴脑控制机械手的任务。
获奖理由：霍金先生长期为无法实现掏耳朵、扶眼镜腿儿等行为而深深苦恼，此研究的出现，为霍金先生提供了美好的希望。
菠萝Me奖：浙大“饮水机娘”
创作者：浙江大学计算机科学与技术学院潘纲教授、陈龙彪博士
简介：浙大玉泉校区CCNT实验室里，一台饮水机每天通过微博水开和没热水时的状态，以其超萌的形象迅速征服了数以万计的网友，被亲切地称为“饮水机娘”。
获奖理由：继“饮水机娘”之后，华南理工大学西六宿舍251个热水壶、同济建筑城规学院C楼地下的钢琴纷纷登录微博卖萌，极有力地推动了科学传播事业的发展。
心理学奖：数钱可以减轻疼痛
论文作者：中山大学心理系教授周欣悦（论文题目：《金钱的符号作用：启动金钱概念改变社会痛苦和生理性疼痛》）
简介：数钱很开心，有什么科学依据？中山大学周欣悦的团队通过500人次的实验，发现数钱或用包含金钱在内的单词造句的方法，可以减轻人的疼痛。
获奖理由：众所周知，治疗疼痛须要花钱，这项研究提供了“不花钱就能减轻疼痛”的方案，我们有理由认为，这一方案值得投入大量资金进行推广。
数学奖：龙年春晚机器人舞蹈表演
创作团队：哈工大机器人创新基地洪炳镕教授及冷晓琨、张毅、赵尚杰
简介：哈工大机器人创新基地研发的机器人舞蹈，首次登上央视春晚舞台，他们通过神秘和精巧的算法，赋予了这群机器人整齐划一的集体主义精神，更赋予了其中一位叫“小白”的机器人不随波逐流、桀骜不驯的自我意识。相当令人尊敬。
获奖理由：“小白”的出现，意味着机器人拥有思维及运动规划能力的现实已经到来，据说各大影视院校纷纷表示，今年招生季即将增加机器人考生名额。
化学奖：瓦罐鸡汤主要滋味物质研究
研发团队：华中农业大学食品科学技术学院何小峰、岳馨钰、、黄文
简介：瓦罐鸡汤为什么比普通鸡汤好喝？该研究发现，瓦罐鸡汤中的鲜味物质明显高于其他方法熬制的鸡汤，因为瓦罐受热更均匀，鲜味物质更不容易降解。
获奖理由：这项研究的出现，为陶瓷产业提供了新的利润增长点，也为中华文化引领世界潮流提供了强有力的科学支持。
医学生物奖：Y染色体鉴别曹操身世之谜
论文作者：复旦大学现代人类学教育部重点实验室，中科院上海生命科学研究院计算生物学研究所王传超、严实、李辉等
简介：通过对曹操后裔Y染色体某基因的分析，为真正的曹操男性后裔提供了身份鉴定的科学依据，同时，也发现曹操和先祖曹参很可能并无血缘关系。
幻想奖：《小灵通漫游未来》
作者：叶永烈
简介：叶永烈先生（浙江温州人，作家，《十万个为什么》主要作者），1961年所写的《小灵通漫游未来》一书中，包括气垫船、环幕立体电影、隐形眼镜、无线电话、电视手表、人造器官、机器人服务员、农产品工业化生产等预言，现在几乎都已变成现实。这部小说发行量达300万册，至今仍雄踞中国科幻小说第一名，充分证明了幻想是现实的强大引擎这一事实。
菠萝奖揭秘
为什么是菠萝科学奖，而不是榴莲奖、菠萝蜜奖……
果壳网大BOSS姬十三，一边嚼着饭，一边叙述着这只菠萝的诞生记。
“因为，当初大家坐在一起商量奖项命名时，嘴巴边上就嚼着菠萝。有人一提出，大家都觉得挺合适。”如此爽快率直的回答，估计也只有理科男能做到了。
姬十三说，菠萝果肉酸酸甜甜，很符合这个奖项的特质。最初他们对奖项的定位就是，正统的严肃的科学奖项，又是个向好奇心致敬，鼓励不受束缚的幻想和探索的奖项，不仅仅只有一个味儿。而菠萝亮黄的颜色也很像一颗好奇心。
为什么评委阵容除了科学家，还有主持人、美食评论家、相声演员……
据传，到现场的评委，都被提出了要求：科学家不搞笑不能入；文艺积极分子要无科学不欢乐。
如此严格的要求，让见惯大场面的柯蓝评委都有些小心虚，觉得自己是来凑热闹，打酱油的。
